アーテックロボ 4day いきなり衝突回避カーを作る その3

最後に赤外線フォトリフレクタの使い方です。

本体とPCを接続すると
右側にセンサの値が出ていると思います。
「センセーボード」ってかいてあるやつ。
(画像緑枠で囲った部分)

その一番下に[P0]赤外線フォトリフレクタ
[P1]赤外線フォトリフレクタという項目があります。
(画像青枠で囲った部分)

これが本体につけたセンサーの検出する値を
表示してくれます。

センサーの前に手をかざすと
値が変わるのが確認できます。

ゆっくり近づけるとこれぐらいが1でした。

この距離で障害物を検知して避けることになります。

赤外線フォトリフレクタの検出の値は
調べるの項目の一番下にあります。

赤外線フォトリフレクタの値が
1より大きくなったときに障害物があると
認識するには「もし赤外線フォトリフレクタP0が1以上だったら」
という条件が必要になります。

条件を入れるには
「( ) > 10」のパーツに
「赤外線フォトリフレクタ P0」を
ドラッグして、右の値を1に書き換えて
「(赤外線フォトリフレクタ P0) > 1」とします。

こんな感じでドラッグ。

これで「フォトリフレクタP0が1以上」が完成。

あとは「もし～なら」に入れて
条件が完成します。

私の車の赤外線フォトリフレクタP0は右側についているので
右側に障害物を検知したらバックで右に下り
直進することで障害物を避ける動きを作ります。

動きを繰り返すので繰り返しで囲み、
前進する動きを入れます。

もし前進の間にセンサーを感知したら
３秒間バックで右に下ります。

そしてまた前進します。

こんな感じ。

これで右側は避けれるようになります。
左側も同じように作ってあげます。

簡単に作るとこんな感じで動作すると思います。

動いたものの改善するところもあります。

・毎回一瞬前進する
・必ず障害物を右側から検出する動きになるので
　両方検出した場合にどちらに避けるのか
・どれぐらいバックで曲がるのが良いか

などいろいろあります。

また気が向いたら改善したのを
書いていこうかと思います。

とりあえず動かすのはここまで(｡ゝω・｡)ゞ