アーテックロボ 3day いきなり衝突回避カーを作る その2

前回前に進む、止めるまでだったので
次は曲がるを作っていきます。

右に曲がるには
右のタイヤを止めて
左のタイヤを動かす。

左に曲がるには
左のタイヤを止めて
右にタイヤを動かす。

こんな感じにすると左右に曲がれます。

今回作るのは衝突回避なので
バックで左右に曲がるようにして
障害物を避けたいです。

ということで後ろに進むには
モーターの回転方向を設定します。

DCモーターを正転、逆転を設定します。

車の作り方によっては正転で前に進むはずが
後ろに進んだりします。
その場合は前に進むときは逆転を設定して
後ろに進む場合は正転を設定します。
(私の場合逆につけてしまったので
正転でバック、逆転で前進します)

後は後ろ右方向に曲がるには
モーターの回転方向を後ろに進むように設定し
左のタイヤを止めて
右にタイヤを動かす。

後ろ左方向に曲がるには
モーターの回転方向を後ろに進むように設定し
右のタイヤを止めて
左のタイヤを動かす。

これを組み合わせることで
車自体の動きは動かすことができるようになります。

組み合わせる場合は
この動きを5秒間動かすとか
ずっと繰り返すとかを使って動かします。
(ただくっつけただけだと
　一番最後に設定した内容でしか動きません)

2秒前進→2秒後退→バックで左に曲がる→前進で右に曲がるを
繰り返す場合は以下のような感じ。

何回繰り返すとか
条件とかもいろいろあるので使って動かしてみると
いいかも(*´ω｀*)

次は赤外線フォトリフレクタの使い方を
書いていきます(｡ゝω・｡)ゞ